Identificación del campo de trabajo de un robot hexápodo utilizando optimización multiobjetivo
DOI:
https://doi.org/10.13053/cys-21-2-2739Palabras clave:
Robot hexápodo, optimización multiobjetivo, robot delta, algoritmos evolutivos, caminado.Resumen
En este trabajo se presenta un método para encontrar todas las posibles posiciones en las que un robot hexápodo puede mover su cuerpo a partir de una posición inicial durante el caminado trípode. Estas posiciones conocidas como campo de trabajo se encuentran utilizando la similitud entre un robot paralelo tipo Delta y un robot hexápodo durante el caminado trípode. En un robot Delta la base y el cuerpo están restringidos mecánicamente, en un robot hexápodo la base se forma de la unión de las patas de apoyo con la tierra, sin embargo, existen algunas restricciones de movimiento entre ellos, las cuales se resolvieron convenientemente manejándolas como un problema de optimización multiobjetivo. Este problema se resolvió utilizando el algoritmo MOEA/D.Descargas
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