Diseño e implementación de controladores inteligentes en procesadores suaves para la caminata de un robot bípedo
DOI:
https://doi.org/10.13053/cys-22-4-2691Palabras clave:
FPGA, cinemática inversa, redes neuronales, procesadores suaves, robot bípedoResumen
Se presenta el diseño, construccción, y control inteligente para la caminata de un robot bípedo. Los controladores están basados en lógica difusa y redes neuronales artificiales. La estabilidad del robot se controla medinate la técnica conocida como ”Zero Moment Point”. Los controladores se implementaron en tecnología FPGA debido a la versatilidad que ofrecen para combinar técnicas de procesamiento secuencial con multiprocesadores suaves, y procesamiento concurrente mediante lenguajes de descripción de hardware, lo cual permite ejecutar las tareas en tiempo real dándole al robot un comportamiento mas natural. Se muestran resultados experimentales.Descargas
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